PHP+MySQL
MySQLに、２つのテーブルがあり、IDというフィールドをキーにしてリレーションをします。

テーブル１：ID、category
テーブル２：ID、name

この様な場合に、テーブル１のcategoryに対するテーブル２nameを全て列挙したいのですが、
どのようなクエリとPHPを書くのが一般的なのでしょうか。

いま考えているのは、
SELECT name FROM テーブル１ WHERE ID=○○
のようなクエリ自体をテーブル１のレコード数ループさせながらprintするというものなのですが、
あまり良い方法では無いような気がします。