#define hex2dec(c) (((c) >= 'a' && (c) <= 'f') ? ((c) - 'a' + 10) : ((c) >= 'A' && (c) <= 'F') ? ((c) - 'A' + 10) : ((c) >= '0' && (c) <= '9') ? ((c) - '0') : (c))

char *Decode(char *str)
{
unsigned char *p, *bstr;

if(*str == '\0') return str;
bstr = (unsigned char*)str;
for(p=bstr; *bstr!='\0'; bstr++) {
if(*bstr=='+') {
*p=' ';
p++;
}
else if(*bstr=='%') {
*p = (hex2dec(*(bstr+1)) * 16)+(hex2dec(*(bstr+2)));
p++;
bstr+=2;
}
else {
*p = *bstr;
p++;
}
}
*p='\0';

return str;
}

何年か前に作ったデコード関数。
マクロの括弧が無駄に多い気が・・・