それはブラウザがエンコードしてるからです。
文字コードに戻すには、perlなら、
s/%(.{2})/pack("C", hex($1))/eg;
Cなら
c = (x[0] >= 'A' ? ((x[0] & 0xdf) - 'A') + 10 : (x[0] - '0'));
c *= 16;
c += (x[1] >= 'A' ? ((x[1] & 0xdf) - 'A') + 10 : (x[1] - '0'));
みたいな感じです、半角スペースは + になってるのでそれも変換して下さい。