横レスですみません。

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クライアントにVPNクライアントソフトを入れて、センター側に接続する方法と
VPNクライアント機能付のルータもしくはファイアウォール機器を使って接続するのが
一般的かと思います。

台数によってはクライアントソフトの方が安上がりですが、個々にインストールしないと
いけないのが面倒かも知れません。

＞また今使用中/手持ちのBBルータは BR-1500HとBA8000pro ですけど、これで代用できます？
今、お手持ちのBR-1500HとBA8000proはVPNパススルー機能しか持っていないので、
VPNクライアントソフトを個々に入れないと使えないです。

＞イマイチ(全然？)わかって無いのですが、これはVPNを自分で構築する場合の構成ですか？
業者に依頼すると構築料金でx0万〜とかかるかと思います。
ちなみに法人向けISPでVPNレンタルとかありますのでこういったのを利用するのもありかと思いますよ。
http://www.so-net.ne.jp/business/access/vpn/index.html