会社とVPN接続したい。

中小企業でなんにもネットワークが構築されてません。
一番安上がりな方法はYAMAHA等のVPN対応ルーターを一個買って会社側のルーターと交換すればよいのですか？

現在

会社 東メタ1.5M（固定IP無し）ルーターVPN機能なし
Windows NT 2000 98 合計10台程度

自宅 Y-BB 8M ルーターVPN機能なし
Windows XP Me 合計２台

会社側にVPN対応ルーター入れるだけでOKですか？
自宅側はそのままでOK？それとも対応ルーター必要ですか？

識者の方よろしくお願いします。