結論からいうと、携帯変えたら治った。

ダメな奴　SHARP SH-01E (Android 4.1.2)
動いた奴　SONY Xperia E2 D2203 (Android 4.4.2)

asterisk 側の設定は一切変えてない。
使った client ソフトは Android 標準の SIP 設定。
Android のバグ踏みましたか？

ダメなときのログも以下に貼ってみる。