どうも
>>60 が指摘してくれたAndroid 4.0.x のバグみたいです。

切り分けのためにAndroid 4.1.2 の GalaxyS3 を借りて試したら、
iOS用の設定でも接続出来ました。
IKEだけでなくて、ちゃんとESPのTUNNELも張れ、
dnsmasq に登録した自宅LAN内のPCにホスト名でアクセスできます。