そこまで行っているなら後はファーム転送だけなのでは？

シリアルからの転送方法の一例は下記のページが参考になるのでは
ただし　U-BOOTではないのでコマンドはU-BOOTに置き換えてください。
当然　IPアドレスも。

http://konoie.net/archives/2007/01/07-757.php

転送できる環境ができたらこのページを見るべし。

http://scarygliders.net/?p=13#more-13

tftpサーバーを立てて転送するときは、ファイヤーウォール、セキュリティーを
無効にしておかないと転送できない場合があるので注意。