図が面倒だが
・拠点A
ルーター1:192.168.1.1(普段使い用)
ルーター2:192.168.1.2(VPN用)
・拠点B
ルーター3:192.168.1.3(普段使い用)
ルーター4:192.168.1.4(VPN用)

拠点BサーバからAサーバへカスケード
各拠点のサーバはローカルブリッジ
拠点AにあるPCのデフォルトゲートウェイは1
Aサーバのデフォルトゲートウェイは2
拠点BにあるPCのデフォルトゲートウェイは3
Bサーバのデフォルトゲートウェイは4

こんな感じか？