まあ、解決したんだから良いんだけど、
私は、音声パケットをトンネルをそのまま通すという条件で
可能って書いたつもりなんだが。

具体的にはTELポートに適当に名前を付けて
インターネット電話帳(RT58iの機能）に登録するか、
機器間アナログ通話(カスケード接続）を使うのが簡単だと思う。
(異なるセグメントになるので、自動では設定できないはず。）