>>244
実践SIP詳解テキスト リックテレコム刊
がむちゃくちゃ詳しかったが。

実際に動かしてみた方が判りが早いから、asteriskでも動かしてソフトフォンでデーターを流して、キャプチャしてシーケンスを追ってみると良い。
設定はvoip-info.jpのサンプルを使えばすぐ出来るから。
それで基本な動きが見えてから詳細を見た方が良いだろう。