IPSec上でダイナミック回すとかってことになるんだと
対向と機器をそろえた方が良いと思います。

選択肢としてはGRE over IPSecが比較的こなれてるんじゃないでしょうか。

VPNバンドルのCiscoルータでデフォで入ってるIOSだと
ダイナミックはEIGRPとRIPとOSPFが回ると思います。
BGPの勉強に使えないのがちょっと悔しい感じですがダイナミックルーティングの掴みとしては
まずはOKなんじゃないかと。

会社と対向で結ぶとか友人宅と結ぶとか出来る環境があるとかなり勉強にはなるでしょう。