455さんに教えてもらったスレからここのページを参考に、
http://www.hodogaya.org/home-server/rta-v6.html
「tunnel endpoint address」の設定をを変えたところ、ping6が通るようになりました。

tunnel endpoint address <PPPoEで割り当てられたIP Addr) 202.255.45.5　としていたのを、
tunnel endpoint address 192.168.0.254(ルータのLAN側IPアドレス) 202.255.45.5に変えました。

ローカルのIPアドレスを設定するというところの理屈がよくわからないのですが、
とりあえず、RTX1000上からと、ローカルLAN上のWindows XP端末からのping6は
うまくいくようになりました。

お付き合いいただき、ありがとうございました。
まだ、Windows XPのブラウザで、www.kame.netのカメは踊っていませんが、
いろいろ遊んでみます。