AHのヘッダ情報の中にIPアドレスが含まれるから、
その中にあるリアルIPとパケットのソースIPが違うとたぶんダメなはず。
ESPオンリーなら、できるかもしれない。

ちなみにIPsecはIPの上位に実装しているから、ルータの実装は全く関係ない
メルコのサポートが非対応といているのは、
ルータ自体にVPNのpeerを張る機能がないという意味だと思うよ。