>>598
点P(x,y,z)として，そのxy平面への正射影をQ(x,y,0)とする

φは、xy平面を平面極座標に置き換えたときのQの偏角で
θはOPとz軸正方向とのなす角
rはPの原点からの距離
という設定なのだから、
∠POQ=90°-θよりOQ=OPcos(90°-θ)=rsinθ
x=OQcosφ=rsinθcosφ
y=OQsinφ=rsinθsinφ
z=OPsin(90°-θ)=rcosθ