http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%96%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%83%88%E3%82%B7%E3%83%A5%E3%83%8A%E3%82%A4%E3%83%80%E3%83%BC%E3%81%AE%E5%85%AC%E5%BC%8F
ブレートシュタイナーの公式の証明でわからないとこがあります
上のwikipediaの証明の欄の下から4番目の数式から3番目への数式の変形が理解できません
cosについては理解できているのでp,q,r,sの部分のところを教えて下さい