トーラスと直線の交点について
トーラスの方程式
(√(x^2+y^2)-R)^2+z^2=r^2
とパラメータtで表された直線(（a,b,c)は単位方向ベクトル)
x=x0+at
y=y0+bt
z=z0+ct をtについて解きたいのですが、
４次方程式になってしまいうまく解けません。
どなたか解法をご存知の方がいましたら、ご教示いただけないでしょうか？
よろしくお願いします。