2Psinθcosθ＋Q(cos^2θ-sin^2θ)-2Rsinθcosθ=0
が
θ＝1/2*arctan(Q/(R-P))
になるらしいのですがこの変形の仕方がよくわかりません。
わかりやすい変形の仕方を教えてほしいです。