>>680
対角化と exp(at) を代入して解く方法は本質的に同じもので，
陽に対角化を求めるか，そうしないか程度の違いしかない．
（exp(at) を代入することが，固有値を求めることに対応する）

これをちゃんと理解してさえいれば，自分の好みの方法で解いて十分．
俺は式が簡単だったら代入，複雑なら行列で書いて解いている．