>>337
a = |a| e と，ノルムと方向ベクトルに分けておき，
a×(da/dt) = 0 を e と e' の条件で書いてみる．
一方，e・e = 1 の両辺を t で微分して e と e' の条件を書いてみる．
これらの条件を幾何学的に解釈すれば e' = 0 が従うはず．