だから、
M=
1行目[cosφ　0　-sinφ]
2行目[0 　　1 　　0 ]
3行目[sinφ 　0　 cosφ]
ってことですよね？回転させるのはわかってるんですが、
cosφをu,v,w,0,1などで表したいってことで悩んでるんですが・・・。