遅くなりました
ボクセルはプログラムで生成しました
単純に
x y z座標が並んでいるものです
0 0 0
1 0 0
という感じで。

例えば1辺の長さ10の立方体なら
(-5 -5 -5)〜(5 5 5)の範囲に1刻みでツブツブが詰まっている状態です。

扱っているのは立方体のような単純なものではなく、自然物のような不定形のものです。