>>390
(1) 二次の項を p^T D p であらわし、残りの一時の項を d^T p であらわす。
(2) f(x,y) を微分すると ∇f = D p + d となるので停留条件は D p + d = 0
したがって p = D^{-1} d 。凸なのでこれが最小化元。