これ詳しい解説とともに載っている本ありますか？



Ｉ⊂Ｒを閉区間、ｃ：Ｉ→ＥをＣ^∞級の正則曲線とする。
曲線ｃにつき、常にｋ≠０が成立してるとする。このとき、ｃが球面曲線である為の必要十分条件を、 曲率半径ρ:＝ｋ^ｰ1と捩率τを用いて表せ（要証明）。