K(p)=det(S(p))
S(p)=-DpN
N=rsxrt/|rsxrt|=rsxrt/d
rs=(xs,ys,0)
rt=(0,0,1)
N=rsxrt/d=(ys,-xs,0)(ys^2+xs^2)^-.5
-DN=-NsSxdx-NsSydy-Ntdt,Nt=0
det(-NsSx,-NsSy,0)=SxSydet(Ns,Ns,0)=0=K