s1を通る方向d1の直線と、s2を通る方向d2の直線の交点を求めるのに、
s1 + p*d1 = s2 + q*d2
みたいにして、p, qを求める感じでしょうか？
（p, qはスカラーで、他は3次元ベクトル)

[d1, -d2] * [p q]† = [s2-s1]
と行列使って直したんですが、
長方行列[d1, -d2]の逆行列の求め方がわからんとです。