サーボモータの出力角θを制御するための閉ループ制御系で

T = 0.1 sec
km = 5 (rad/sec^2)/volt
kp = 10 volt/rad
ka = 2

とするときの固有周波数、減衰係数、定常ゲインを求めよ
サーボモータの伝達関数G(s)は次の微分方程式から求めよ

(θ'')^2 + (1/T) * θ' = km * e(t)

で下に

θ(t) = km * G(s) * e(t) / (1 + ka * kp * G(s))

みたいな図があります

これよろしくお願いします