二次曲線

ax^2 + 2hxy + by^2 + 2sx + 2ty + k = 0
（a,b,h,k,s,tは0でない実数）

を平行移動して、一次の項を消去した形にしたいですが、
xyがあってどうすればいいのかわからないです。教えてください。