c(3)(c(3),s(3),0)+s(3)(0,0,1)=(c(3)^2,c(3)s(3),s(3)).
c(3)^2=c(4).
(c(2)c(1)-s(2)s(1))^2=2c(2)^2-1.
c(2)^2(1+c(2))/2-c(2)(1-c(2)^2)+(1-c(2)^2)(1-c(2))/2=2c(2)^2-1.
2c(2)^3-2c(2)^2-3c(2)/2+3/2=0.
(c(2)-1)(2c(2)^2-3/2)=0.
c(2)=1,c(4)=1/2.