|t-τ|≦a,|x-ξ|≦b,a>0,b>0

というのを


\[ \mid t - \tau \mid \leqq a , \mid x - \xi \mid \leqq b, a>0, b>0 \]

と打ったら


! Undefined control sequence.　　

というエラーがでます。

誰か間違いを指摘してください。お願いです。