ロボットやＦＡ機器の制御を仕事としているのですが、
その計算方法で悩んでます。（勉強不足なものでして。）
その内容ですが、まずコンベア上にトレーが流れてきてそれに
ロボットがワークを入れるというものです。ちなみにコンベアは
投入時も駆動したままです。
その制御方法ですが、ロボットはトレー上の50mm上空で待機します
その下をトレーが通過すると（センサーで検知）その時のコンベア
スピードを通信でもらって、ロボットハンドがトレーに追いつく地
点を計算し、ロボットにその値を与えてワークを入れるというもの
です。（基本的にコンベアスピードをもらってからはコンベアスピ
ードは変化しない。それ以外では変化させる事があるので、計算が
必要。）
ロボットのハンド速度は210mm/sです。
コンベア速度は114mm/s前後
　ちなみにロボットハンドが50mm上空から真下にアクセスするだけ
でも0.238sかかります。その間にトレーは28.5mm進でいるので、そ
の分も加味することになります。
　一応自分なりに考えたのですが、
　追いつく地点X　スピードYとすると
　X/√(50^2+X^2)/210=Y
の関係になるようですがどうでしょうか？
　あとX/√(50^2+X^2)/210=Yの式を
　追いつく地点Xについて求める式はどうすればいいのでしょうか？
(X=の形にする。）
　勉強不足ですいませんが、アドバイスお願い致します。