ロボットの制御で悩んでます
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0001sei
05/03/13 08:33:52その計算方法で悩んでます。（勉強不足なものでして。）
その内容ですが、まずコンベア上にトレーが流れてきてそれに
ロボットがワークを入れるというものです。ちなみにコンベアは
投入時も駆動したままです。
その制御方法ですが、ロボットはトレー上の50mm上空で待機します
その下をトレーが通過すると（センサーで検知）その時のコンベア
スピードを通信でもらって、ロボットハンドがトレーに追いつく地
点を計算し、ロボットにその値を与えてワークを入れるというもの
です。（基本的にコンベアスピードをもらってからはコンベアスピ
ードは変化しない。それ以外では変化させる事があるので、計算が
必要。）
ロボットのハンド速度は210mm/sです。
コンベア速度は114mm/s前後
ちなみにロボットハンドが50mm上空から真下にアクセスするだけ
でも0.238sかかります。その間にトレーは28.5mm進でいるので、そ
の分も加味することになります。
一応自分なりに考えたのですが、
追いつく地点X スピードYとすると
X/√(50^2+X^2)/210=Y
の関係になるようですがどうでしょうか？
あとX/√(50^2+X^2)/210=Yの式を
追いつく地点Xについて求める式はどうすればいいのでしょうか？
(X=の形にする。）
勉強不足ですいませんが、アドバイスお願い致します。
0002１３２人目の素数さん
05/03/13 08:39:410003１３２人目の素数さん
05/03/13 08:42:37http://science3.2ch.net/test/read.cgi/sci/1110670912/l50
0004１３２人目の素数さん
05/03/13 11:31:220005１３２人目の素数さん
05/03/13 11:44:050006１３２人目の素数さん
05/03/13 12:34:40でも未だにまともなレスがついてないな…。
0007１３２人目の素数さん
05/03/13 13:18:47でもこういう話はどこに行ってもたらいまわしな様な気がする。
00083
05/03/13 13:38:41いいえ
0009１３２人目の素数さん
05/03/13 13:39:47ロボ板で聞いたら即特定されるだろうな
0010１３２人目の素数さん
05/03/13 14:48:10物理板だめみたいだな…
機械・工学板「制御設計」スレ
http://science3.2ch.net/test/read.cgi/kikai/969380852/l50
↑で聞くのはスレ違いになるだろうか？素人意見だが参考までに。
>>8
すまない。
0011１３２人目の素数さん
05/03/13 14:53:42■ このスレッドは過去ログ倉庫に格納されています