>>466
Ａ機の位置をA(x,y,z)とし、姿勢として
　上方向ベクトル：u=(u_x,u_y,u_z)
　右方向ベクトル：v=(v_x,v_y,v_z)
　前方向ベクトル：w=(w_x,w_y,w_z)
とする(|u|=|v|=|w|=1としておく）。
Ｂ機の位置をB(a,b,c)とする。
ベクトルABをs(=(a-x,b-y,c-z))で表す。
sを座標系Σ(u,v,w)で表すと、
s_Σ=(s・u, s・v, s・w) (「・」は内積)
となる。
あとは、極座標を使って
s_Σ=(r*sinθ*cosφ, r*sinθ*sinφ, r*cosθ)
と置いて、θ、φを求めればよい。
質問どおりの順番で言えば、φ度θ度となる。

（間違ってるかも。参考程度にしてください）