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ピクセラのマルチドライブをOS9で使ってます。
OSX版のユーテリティは良く分かりませんが、メーカーにTELしたところでは、
フォーマット自体はユーティリティーではなく、OSXの機能を使って行うので、
Finder上ではUDFフォーマットできないのだと思います。
OS9用のユーティリティーはフォーマット機能もついてますが、これは、OS9
自体がUDFに対応しているから出来るのだそうです。
Read DVD! の存在は知りませんでした。
OS9用もあるみたいですね！