わたしの理解では、（って年寄りのたわごとですが（汗）、、

/bin : OS作った人（って細かい突っ込みしないでね（冷汗）が最初から入れたコマンド
/usr/bin : OS作った人ではない人（ディストリビュータとか）があとから入れたコマンド（同一機種全部共通）
/usr/local/bin : マシンが起動したあとに、そのマシンのrootが入れたコマンド（localマシン全体に適用）
~/bin : いちユーザが勝手に入れたコマンド（他人には無関係）
各々のsbin : 各々のbinから「パスを通さなくていい（daemonとしてしか動かんもの等の）コマンド」を隔離するところ
/lib,/usr/lib,/usr/local/lib,~/libその他 : 上に同じ

だと思ってますけど、、、。
古いBSDとか見るとどうもこんな気がして（最初は/binしかなかったし）。
Solarisなんて今や/binは/usr/binへのシンボリックリンクですからねぇ、、、。