すいません。解決しました。
yum.conf(5) を読み直したところ、リポジトリ定義の baseurl に
http://user:[email protected]/ のように記述しろと書いてありました。

公式リポジトリにないパッケージをそれぞれの PC のダウンロードして
インストールするのが面倒になったので、専用のリポジトリを作ったんですが、
不特定多数に公開したいわけではないので、認証付きで運用する方法を
検討していました。
これでアップデートごとに行う作業が軽減されます。