Xubuntu(Gutsy)を使っております。
音楽CDやDVD-VIDEOをドライブに挿入したときに、
自動起動するソフトウェアを変更する方法はないのでしょうか？

gnomeであれば、「システム」-「設定」-「リムーバブル・ドライブとメディアの設定」で
設定できるみたいですけど・・・