これ動かないかな。
http://members.jcom.home.ne.jp/pnms/akipic.html

とりあえず make したらすぐバイナリできた。
動作確認はしてないです。
http://joechin.hp.infoseek.co.jp/zaurus-bin/akipic-bin-0.1.8.tar.gz

と思ったら、ちゃんと Zaurus で PIC やってる人いるんですね。
gputils がありますた。
http://www.chrisc.tk/