SDLはesd経由で音を出すことができるから、
mplayer -ao sdl:esdを使えばいいと思う

サウンドカードが刺さっているPCで
esd -public -tcp -port 16001 &

動画を再生する側のPCで
esd -tcp &
ってしたあと、
export ESPEAKER=[サウンドカードが刺さっているPCのホスト名]:16001
mplayer -ao sdl:esd
うちはこうして音鳴らしてる。サウンドカード一枚で済むし。