ウェンガーハイハイトレに関してですが

ハイハイは腕と膝で前進するから、腹は浮いた状態になると思いますけど（本の図でも浮いてた）
腹ばいは、腹を地面につけたまま前進するのでしょうか？ほふくぜんしんのように。
ハイハイと腹ばいでは、どちらの方がいいのでしょうか？