>>180 うちのHGW(PR-500MI)は全部可能だな、裏メニューで入って
TOP画面でWAN側グロバIP・自分が使えるポート一覧表示
開けるポート(許可・拒否)の設定 IPv4パケットフィルタ設定
向ける端末の設定 静的NAPT設定
WAN側ポート:2000 を 192.168.1.2 の 2000 へ
WAN側ポート:2001 を 192.168.1.3 の 2001 へ
WAN側ポート:2002 を 192.168.1.3 の 80 へ
って感じ、DDNSへのグロバIPアドレス通知も問題ない

※UPnPで内部から自動で開けることも可能かもしれない
※着信は試してないが、Skypeで音声テストサービスは使えた