レスありがとうございます。
リンクまで張っていただいてすみません。

今使っているルータは『プリントサーバ機能』というものが付いているらしくて、説明書に書いてある通りに、
ルータに直接プリンタやＰＣを繋いで設定していたため、上記ガイドの説明が今ひとつよく分からなかったもので…

リンクを張っていただいた、プリントサーバというものを使えば、プリンタをＰＣを通さずに使えるということですね。