羽化が始まる前の、歩き回っているセミの幼虫を軽くつまむくらいなら、
羽化に失敗する事は、殆ど無いと思います。
しかし、羽化する直前、動きを止めている状態になってからは触ってはいけません。
細い枝につかまって羽化を始めている状態なら、枝ごと持って帰って観察すれば大丈夫。
(ただし、持って返る途中でセミの幼虫が地面に落下したら、ほぼアウト)
木の幹につかまって羽化を始めている状態なら、幹ごと持って返るわけにはいかないので、
そのままにしておきましょう。