1.PC　→　2.ルーター　→　3.インターネット　←　4.ルーター　←　5.プリンタ

１.PCから4.ルーターにつながっている5.プリンタへ印刷処理をさせるのに
一番シンプルな方法があれば教えていただきたいのです。
インターネットを介して相手先のLANを指定する考え方がよくわかりません。
VPNとか大げさなシステムにしないと無理なのでしょうか？
フリーソフトなどで簡単にネットワーク認識ができるのが
ありましたら教えていただけませんでしょうか？