つまり外からの人はグローバルＩＰ（ルータ）へ、
内からの人（ローカルＩＰ持ち）もグローバルＩＰ（ルータ）へ接続すればうまくいくってことかい？

（外）　　　　　　　　　　　　　（内）
グローバルＩＰで→ルータ←ローカルＩＰで