>>779
良いと思う。

でもそれだけじゃあ無いんだろうな。たぶん。
傾きの検出速度が遅いと制御が不安定系になるだろうし、
加速中の状態と軸が傾いてる状態をどう判別するのかとか、
いろいろ難しい問題はあったと思う。