二足歩行って力学的に安定しないのを精密な制御で無理矢理安定させるんだから、低コストにはできないでしょ。
多足ならいいかげんな制御だって転ばないから精度低くても作れるけど、二足はどうしたって精密機器になる。
足の数が少なくても、それぞれの足や腰に必要な自由度は多足より多くなるし、軽量化の効果も疑問。