部品点数でいったら、一本の足に必要な自由度とかが多い形だから、足ごとの部品点数は多くなるよね。
もちろん、部品点数が多い足は故障しやすい。
二足歩行は一本故障するだけで大きな支障が出るから、一本足に並んでひどく故障に弱い歩行形態だね。

ジャンプして走らせるよりは、車輪併用するほうがまだしも現実的だと思う。
車輪での走行が困難な地形なら、二足だって走行は困難でしょ。