まあ潜水艦に洋上航行が多いのは、単純に行動範囲が広くなるからなんだけどね。
ふつうの船でも喫水が浅いほうが行動範囲がぐんと広くなるくらいで
意外に海はあさいところが多い。軍艦などは行動に制限がある。
日中戦争では中国の黄河や揚子江で軍艦は動けず喫水の浅い船が至急調達された。

いくら潜水艦の性能が良くなっても海を深くすることはできないｗ
そこそこ水深のある海域でも、水中障害物や島になりそこねた突起がある。
もぐっても、できるだけ浅く。やはり１ｍぐらいが安全。
だから潜水艦が事故にあったり撃沈されても乗員はうまく救助された例が多い。