>>71
二脚じゃあ、一本脚が壊れた時点でお終い。
あと、脚で歩く場合は全ての関節の角度とか角速度とか床面と足裏の位置関係とかを
モニターしないとダメというのはツライ。
装輪式は重心の移動ベクトルが得られれば最低限の制御は出来るけど。